En el Rally de Crystal Palace (Inglaterra, 1909), Baden Powell divisó entre sus "boy scouts" a un grupo de niñas que lucían unas blusas blancas, faldas azules y largos calcetines negros. Portaban sombreros scouts, pañoletas y bordones.
-¿Quiénes son ustedes?
- les preguntó BP.
-Somos Girl Scouts
-le contestó una niña de 11 años.

Entonces, BP se dio cuenta que había llegado el momento de crear la rama femenina del escultismo. En la administración general del Movimiento Scout, comprobó que más de 6000 niñas se habían registrado en toda Inglaterra para integrarse a las filas del escultismo.

Una carta que revela la condición de las mujeres de aquellos días llegó a BP diciendo: "Querido señor:
Una muchacha a la que no se le permite correr, ni aún apurarse, nadar, montar en bicicleta, o levantar los brazos por sobre su cabeza, ¿puede llegar a ser una scout?
Una aspirante a scout"

Analizando los pro y los contra, sobre todo aquellos referentes a la represión victoriana, Baden Powell decidió crear a las Guías Scouts, habiendo escogido este nombre por un famoso cuerpo de guías que conoció en la India. Simbólicamente, los guías conocen el camino y están en condiciones de "guiar" a los novatos en el sendero scout.

BP expuso su idea a su madre y a su hermana, que lo apoyaron en su empresa. Agnes Baden Powell, hermana del Jefe, se convirtió en la primera jefa guía. En 1912 Agnes escribe el manual "Cómo las niñas pueden ayudar al Imperio" para adaptar las ideas scouts a las chicas. Sin embargo, este libro poseía muchas ideas anticuadas que no encajaban con el carácter progresista del escultismo. A partir de 1916, entra en acción Olave St. Claire Soames, esposa de Baden Powell, quien se distinguió como organizadora de las guías en Sussex, Inglaterra. Ese año es nombrada Comisionada Jefe y al año siguiente Jefa Guía.

En cinco años el primer manual se volvió inadecuado y Baden Powell se encargó de escribir un nuevo libro para guías titulado "Guidismo" (Girl Guiding), que apareció en febrero de 1916. En el libro aparecían las guías más jóvenes o "brownies" y las "guías mayores". En 1930 Olave recibe en Foxlease el título de "Jefa Guía Mundial", que la equiparaba simbólicamente con BP que ostentaba desde 1920 el título de "Jefe Scout Mundial".